发那科机器人的I/O信号类型介绍

I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用 I/O 和专用 I/O之分 。

通用IO种类。

（1）数字 I/O DI［ i ］／DO［ i ］

（2）群组 I/O GI［ i ］／GO［ i ］

（3）模拟 I/O AI［ i ］／AO［ i ］

这些 I/O 的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码，即编号。

（1）通用 I/O 是可由用户自由定义而使用的 I/O。即我们自由定义哪个物理接口对应的逻辑映射地址。比起固定地址和接口，更加灵活。

（2）有关数字 I/O 、群组 I/O 、模拟 I/O 、外围设备 I/O ，可以将物理号码分配给逻辑号码（进行再定义）。

（3）有关机器人 I/O 、操作面板 I/O ，其物理号码被固定为逻辑号码，因而不能进行再定义。

专用IO的种类。

（1）外围设备（ＵＯＰ） I/O  UI［ i ］／UO［ i ］

（2）操作面板（ＳＯＰ） I/O  SI［ i ］／SO［ i ］

（3）机器人系统信号     I/O  RI ［ i ］／RO［ i ］

这些 I/O 的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码，即编号。

作用和说明

（1）专用 I/O 是用途已经确定的 I/O 。如UOP信号，定义了外部启动的信号，程序选择，启动，停止，暂停等。这些信号一旦分配就已固定它的物理接口，可按分配表查询分配地址。

（2）有关数字 I/O 、群组 I/O 、模拟 I/O 、外围设备 I/O ，可以将物理号码分配给逻辑号码（进行再定义）。

（3）有关机器人 I/O 、操作面板 I/O ，其物理号码被固定为逻辑号码，因而不能进行再定义。

按主菜单，选"5 I/O"常用的信号有通用数字IO信号、焊接信号、机器人信号。

选数字信号后的页面出现详情，可通过"IN/OUT"切换输入或输出，按“类型”可切换不同的信号，即信号一览。

可手动分配IO的物理映射范围、机架号、插槽、开始位，最后的状态是对应设置的当前状态。

1.机架 

机架系指构成 I/O 模块的硬件的种类。数字不同时所指的意义不同。

2.插槽 

插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。

使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１，插槽２等。

使用I/O 单元MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

I/O LINK 从动装置以及外围设备接口(CRMA15, CRMA16)下始终为１。

物理号码用于指定IO模块上的输入输出引脚。物理号码的开始值可以为任意值。未被分配的信号，将被自动映射给其他的逻辑号码。

3.外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）

如R-30iA Mate 控制装置备有输入28 点、输出24 点的外围设备控制接口。外围设备控制接口的信号标准分配给DI[101-120]、DO[101-120]、及DI[81-88]、DO[81-84]。

      对于IO分配中名称的说明：

手动输出：选择分配后的信号，按“ON”会有实际输出。

模拟输出：信号会在内部模拟输出，外接端子没有输出,一般用在输入信号上，用于模拟有信号输入后的程序执行。